Предпосылки к созданию самбо возникли в 1920-е годы в Советском Союзе. Перед специалистами стояла задача разработать эффективную систему рукопашного боя для нужд армии и правоохранительных органов, доступную для массового обучения. В основу новой дисциплины легли лучшие техники национальных видов борьбы народов СССР, а также японского дзюдо и европейской борьбы.
Ключевыми фигурами становления стиля стали Василий Ощепков, изучавший дзюдо непосредственно в Японии у Дзигоро Кано, и Виктор Спиридонов, развивавший систему на основе анализа травм и эффективности приемов. Их идеи были систематизированы Анатолием Харлампиевым, который много путешествовал по стране, собирая фольклорные сведения о местных видах борьбы.
Официальной датой рождения самбо считается 1938 год, когда Всесоюзный комитет по делам физкультуры и спорта издал постановление о развитии борьбы вольного стиля (самбо). В послевоенные годы вид спорта начал распространяться за пределы СССР. В 1970-е годы сформировалось разделение на спортивное и боевое направления.
В 1985 году была основана Международная любительская федерация самбо (FIAS), которая занялась продвижением дисциплины на мировой арене. В 2000-х годах самбо получило временное признание Международного олимпийского комитета. Сегодня федерация проводит чемпионаты мира и континентов, включая игры Азиатских боевых искусств и Европейские игры, стремясь к включению в постоянную программу Олимпиады.